Si el causante titular del plan de pensiones muere antes de cobrar el plan de pensiones y lo cobran los herederos, tributa por IRPF en la renta de los herederos como rendimiento del trabajo.

Si el causante cobra el plan en vida y luego se muere y el dinero esta en su cuenta como un saldo normal se paga por Impuesto de Sucesiones.

En el blog de mi compañero Julio Sabater  confirmo que:

.- Los rescates están siempre ingresos sujetos a IRPF como rendimientos de trabajo personal del que cobra y que nada tienen que ver con la herencia.

.- Y que si fallece el titular sin haber hecho el rescate, los beneficiarios lo cobran acumulándolo a sus respectivas bases de IRPF y sin pagar nada por herencia.

Hasta otra. Un abrazo. Justito El Notario. @justitonotario